巡线功能：

依靠车底部的巡线传感器和编码电机，实现小车指定速度的巡线、转弯和掉头。

巡线传感器可识别任意颜色线，以适应不同赛道。（默认黑色巡线，彩色巡线需选配白光传感器）

迷宫避障功能：

依靠车头及两侧的红外测距传感器和编码电机，实现小车在迷宫中以指定速度避障行进、转弯和掉头。

车头可加装超声波传感器以实现距离精确测量和控制。

直立平衡功能：

依靠角度传感器和编码电机，实现小车直立平衡。

小车在巡线/避障/直立平衡三种状态切换时，无需改变小车硬件结构。

全能遥控器：

基于M0L1306同型号处理器的全能遥控器，与小车通过无线串口通信。

不仅可以小车进行常规运动方向控制，还具备体感控制功能。

不仅有蜂鸣器还有振动电机作为输入反馈。

两个机械旋转编码器可以实现参数的快速精确设定，方便调试小车的各项参数。

实验列表

1. MSPM0开发软件与SDK例程调用

2. 定时节拍实现GPIO输入和输出控制

3. UART串口通信与人机交互

4. SPI与OLED显示

5. ADC与寻线传感器

6. 正交编码器与直流电机测速

7. PWM与直流电机调速

8. 速度闭环控制

9. 速度位置双闭环控制

10. 基于双闭环的位移控制

11. 转向环与寻迹小车

12. 使用遥控器配置小车参数

13. I2C与超声波测距

14. 避障传感器与迷宫避障

15. 陀螺仪与欧拉角

16. 直立平衡算法